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動(dòng)力機(jī)械手提升系統(tǒng)的機(jī)械結(jié)構(gòu)包括提升裝置和提升傳感器。提升設(shè)備主要是指提升系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)設(shè)備、傳動(dòng)設(shè)備和測(cè)量設(shè)備。當(dāng)操作在垂直方向上有移動(dòng)趨勢(shì)時(shí)，提升傳感器以測(cè)量其操作力信號(hào)。
根據(jù)測(cè)量值，上部機(jī)器通過(guò)下部機(jī)器對(duì)DC伺服電機(jī)施加不同的驅(qū)動(dòng)電壓，驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)提升材料。此時(shí)，操作員施加的操作力只提供垂直運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)，而不是實(shí)際驅(qū)動(dòng)力。
助力機(jī)械手的提升裝置主要由DC伺服電機(jī)、光電編碼器、電機(jī)減速器、卷筒和鋼絲繩組成。
輔助機(jī)械手減速器的輸入端連接到DC伺服電機(jī)的輸出軸，輸出端連接到纏繞鋼絲繩的線圈?？刂葡到y(tǒng)將提升傳感器檢測(cè)到的操作力信號(hào)轉(zhuǎn)換為驅(qū)動(dòng)DC伺服電機(jī)的驅(qū)動(dòng)信號(hào)。電機(jī)通過(guò)減速器驅(qū)動(dòng)滾筒滾動(dòng)。
與電機(jī)同軸連接的光編碼器測(cè)量電機(jī)的速度。測(cè)量信號(hào)作為系統(tǒng)的響應(yīng)信號(hào)，傳輸?shù)娇刂破鬟M(jìn)行控制，然后完成提升系統(tǒng)的閉環(huán)控制。提升系統(tǒng)的減速器是蝸輪減速器，可以增加扭矩，起到自鎖的作用。
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